在西班牙的一个小村庄里，生活着一位名叫阿隆索·吉哈诺的绅士。他因长期沉迷于骑士小说而深受其影响，梦想成为游侠骑士。为了实现这一理想，他将自己改名为堂吉诃德，并自制了一套简陋的盔甲，牵上一匹瘦弱的老马罗西纳，还找来邻村的农民桑丘·潘萨作为自己的侍从。就这样，堂吉诃德踏上了充满荒诞与冒险的旅程。

堂吉诃德的第一位目标是寻找一位美丽的女子杜尔西内亚小姐，她被他想象成一位高贵的公主。然而，这位所谓的“公主”实际上是一个普通的乡村姑娘，甚至从未见过堂吉诃德。尽管如此，堂吉诃德始终坚信她是世界上最美丽的女人，并为她展开了一系列英勇却滑稽的行动。

旅途中，堂吉诃德误把风车当成巨人，挥舞长矛冲向它们，结果被风吹得摔倒在地，狼狈不堪。他又将一家客店当作城堡，在那里接受“骑士洗礼”，并坚持认为店主是城堡的领主。此外，他还与牧羊人发生争执，认为他们侮辱了他的荣誉；又与一群商队发生冲突，自认为是在保护弱者。这些事件无不展现了他脱离现实的幻想世界和固执的性格。

与此同时，他的忠实侍从桑丘也经历了许多波折。这个朴实的农民起初对主人的梦想持怀疑态度，但随着时间推移，他逐渐被堂吉诃德的善良和勇气所感染。尽管常常受到嘲笑和挫折，桑丘依然陪伴着堂吉诃德，有时还会提出一些实用的建议，帮助主人避免更大的麻烦。

在第二次出征时，堂吉诃德遇到了更多挑战。他再次陷入幻想，将普通民众的生活描绘成传奇故事中的英雄事迹。他甚至试图解放囚犯，却被对方反制，差点丧命。尽管屡遭失败，堂吉诃德始终相信自己是一名真正的骑士，坚持履行骑士道精神。

最终，堂吉诃德回到了家乡，他的朋友们设法让他恢复了理智。经过一番努力，他终于放弃了骑士梦，重新成为阿隆索·吉哈诺。临终前，他承认自己的一生都是虚构的，表示不再相信那些虚幻的骑士传说。堂吉诃德的转变不仅体现了个人成长，更揭示了社会对理想主义者的宽容与理解。

《堂吉诃德》通过一系列幽默夸张的情节，深刻讽刺了当时盛行的骑士文学，同时也表达了对人性中纯真理想的追求。塞万提斯以这部作品展现了人类在面对现实与幻想时的矛盾心理，以及如何在复杂的社会环境中找到自我定位。堂吉诃德虽然行为怪异，但他对正义、勇敢和忠诚的执着令人敬佩，而桑丘的忠诚陪伴则让人感受到友谊的力量。这本书不仅是西班牙文学的瑰宝，也是世界文学史上不可多得的经典之作。